【春晚科技】谐波减速机
发布时间：
2025-02-09
来源：
网路
作者：
广东永坤电机有限公司制造
谐波减速机是一种靠波发生器装配上柔性轴承使柔性齿轮产生可控弹性变形，并与刚性齿轮相啮合来传递运动和动力的齿轮传动装置。以下是详细介绍：
结构组成
刚轮是一个刚性的内齿轮，通常固定不动，为整个减速器提供稳定的支撑和啮合基准。其齿数一般比柔轮多。
柔轮是一个带有外齿圈的薄壁圆筒状柔性齿轮，由弹性材料制成，能够在受力时产生弹性变形，是实现谐波传动的关键部件。柔轮的齿数较少。
波发生器通常由椭圆形的凸轮和柔性轴承组成，是谐波减速机的动力输入部件，当凸轮旋转时，会迫使柔性轴承发生变形，进而带动柔轮产生相应的弹性变形。
工作原理
当波发生器装入柔轮的内孔后，柔轮撑成椭圆形，迫使柔轮在椭圆的长轴方向与固定的刚轮完全啮合，在短轴方向完全分离，其余各处的齿视柔轮回转位置的不同，或者处于啮入状态，或者处于啮出状态。当波发生器沿图示方向连续转动时，柔轮的变形不断改变，使柔轮与刚轮的啮合状态也不断改变，由啮入、啮合、啮出、脱开、再啮入……，周而复始地进行，从而实现柔轮相对刚轮沿波发生器相反方向的缓慢旋转。
优点
传动速比大单级谐波齿轮的传动速比范围为 70-320，有些装置可达 1000，多级传动速比可达 30000 以上，不仅可以用于减速，也可以用于增速。
承载能力高同时啮合的齿数较多，双波传动中同时啮合的齿数可达总齿数的 30% 以上，而且柔轮由高强度材料制成，轮齿之间是面接触。
传动精度高多齿同时啮合，并且有两个 180 度对称的齿轮啮合，因此齿轮齿距误差和累积齿距误差对旋转精度的影响较为平均，在同等齿轮精度水平下，传动误差仅为普通圆柱齿轮传动的 1/4 左右。
传动效率高、运动平稳柔轮轮齿在传动过程中作均匀的径向移动，即使输入速度很高，轮齿的相对滑移速度仍是极低，所以齿的磨损小，效率高，可达 69%-96%。由于啮合时齿轮两侧都参与工作，啮合时没有冲击现象，运动平稳。
结构简单、零件数少、安装方便基本元件只有三个，输入输出轴同轴，结构简单，安装方便。
体积小、重量轻与一般减速器相比，输出扭矩相同时，谐波减速机的体积可减小 2/3，重量可减轻 1/2。
可向密闭空间传递运动利用柔轮的柔性特点，这一特点是目前别的传动无法比拟的。
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