【行研】机器人行业-RV减速器行业
发布时间：
2025-04-11
来源：
网络
作者：
广东永坤电机有限公司制造
减速器的技术概况
减速器的工作原理及主要分类
在机械传动领域，减速器是连接动力源和执行机构之间的中间装置，主要工作原理为通过机械传动装置实现对原动机的减速增扭，即通过齿数少的输入轴上齿轮啮合输出轴上的大齿轮，将原动机高速运转的动力降低转速、增大输出扭矩。因此，减速器广泛应用于低转速大扭矩的传动设备，也是影响机器人性能的核心因素。
减速器种类繁多、型号各异，以实现各行业不同动力传输需求。减速器可根据多种方式进行分类。按照控制精度，减速器可分为一般传动减速器和精密减速器。一般传动减速器控制精度低，可满足通用机械设备基本的动力传动需求;精密减速器精度高、使用寿命长、回程间隙小、可靠性高，适用于精密控制需求高的工业机器人、服务机器人、协作机器人、工业自动化等高端制造领域。
精密减速器主要包括 RV 减速器和谐波减速器，是机器人等高端装备制造业的核心零部件，其平均成本约占整台工业机器人成本的 35%。RV 减速器和谐波减速器广泛应用于精密控制需求高的工业机器人、服务机器人、协作机器人、工业自动化等高端制造等领域，技术壁垒高。其中，谐波减速器主要用于轻量化、低负载的作业环境;RV 减速器主要用于中大负载、高扭矩、高刚度的作业环境，其技术要求更高、生产工艺和装配难度更大、国产化率更低，目前在全球范围内主要是日本的纳博特斯克占据领先地位。
由于传动原理和结构等技术特点差异，使二者在下游产品及应用领域方面各有所侧重、相辅相成，应用于不同场景和终端行业。
减速器的工作原理及特性
根据 GB/T34897-2017《滚动轴承工业机器人 RV 减速器用精密轴承》的定义，RV 减速器是由一个行星减速机的前级和一个摆线针轮减速机的后级组成，传动比大，在一定条件下具有自锁功能的传动机械。
RV 减速器是在传统针摆行星传动的基础上发展出来的，其减速结构由行星减速机的前级和摆线针轮减速机的后级组成，采用至少两根以上偏心轴连接二级减速机构;壳体和摆线针轮由实体的铸件、钢件进行配合传动，为一封闭差动轮系。RV 减速器不仅克服了一般摆线针轮传动的缺点，还具有高精度(齿隙 1 角分以下)、高刚性、高耐久性、高输出密度(高力矩且紧凑)、减速比范围大和低振动等一系列优点。
由于我国 RV 减速器行业整体起步较晚，行业内企业的整体技术水平与国际优势企业相比尚存在一定的差距。在国内 RV 减速器市场，随着国内厂商不断攻克技术难题，技术实力和竞争力持续提升，产品性能与国外领先水平的差距不断缩小。根据中国电子学会《中国机器人产业发展报告(2022 年)》，中国工业机器人关键零部件核心竞争力持续提升，核心零部件国产化趋势逐渐显现，以减速器为例，绿的谐波(以谐波减速器为主)、环动科技(以 RV 减速器为主) 等一批优秀企业，凭借持续的研发投入，较高的精密制造能力、严格的质量管控以及不断完善的产品体系，成为引领国内减速器市场发展的先行军。
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