人形机器人竟然用到三种减速器?
发布时间：
2025-05-26
来源：
网络
作者：
永坤
人形机器人动力系统基于高转速伺服电机与精密减速器的深度协同构建运行体系。伺服电机负责输出高速旋转动能，精密减速器则通过转矩放大与运动精度调节双重功能，将动力精准适配至各关节。
人形机器人动力系统基于高转速伺服电机与精密减速器的深度协同构建运行体系。伺服电机负责输出高速旋转动能，精密减速器则通过转矩放大与运动精度调节双重功能，将动力精准适配至各关节。
两者的动态匹配既满足髋关节、肩部等大负载部位的功率需求，又保障腕部、手指等精细关节的毫米级动作精度，为机器人复杂动作的执行奠定基础。
针对关节差异化需求，
三类减速器构成核心传动矩阵。
RV减速器采用多曲轴行星齿轮复合结构，通过两级减速机构实现8000N·m级超高扭矩输出，专为支撑机器人自重与外部载荷的主关节设计；
谐波减速器依托柔轮弹性变形原理，在波发生器作用下形成双圆弧啮合传动，达成0.1弧分运动精度，精准控制末端执行器的微米级位移；
行星减速器凭借模块化行星齿轮组实现100:1以上高减速比，满足灵巧关节高速启停与精密微调需求。
减速器装配的核心在于精密压装工艺。在齿轮与轴体精密压合、轴承组件嵌入等过盈配合关键工序中，通过拐点触发控制技术实时识别压力突变特征，精确锁定最佳压装终止点，从而将压入深度偏差控制在极小范围内。
同时过盈配合需实时监测压装力-位移曲线，通过内置力传感器实时捕捉力值变化，确保过盈量波动在合理范围内，配备位置补偿功能确保减速器装配一致性，才能让机器人实现复杂的动作指令。
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