RV减速器行星级配齿方法研究

发布时间：

2025-05-29

来源：

网络

作者：

永坤电机

RV减速器以自身传动比大、扭转刚度大、传动精度高、功率密度高、抗冲击性强、寿命长、侧隙可调等优点，已广泛应用于精密仪器、航空航天、国防、工业机器人、医疗器械等领域。

RV减速器以自身传动比大、扭转刚度大、传动精度高、功率密度高、抗冲击性强、寿命长、侧隙可调等优点，已广泛应用于精密仪器、航空航天、国防、工业机器人、医疗器械等领域。

RV传动发源于传统摆线针轮行星传动，是一种新型两级封闭式少齿差动行星传动方式，行业学者对相关基础研究由来已久。在RV传动的配齿方面，赵海鸣等提出一种改变正齿轮内花键和外齿相位角的配齿方法。高文明等提出新的RV减速器配齿条件——互换性条件。韩林山等分析了RV减速器的配齿方法。上述研究均基于特定齿数齿轮传动进行配齿，无法实现对任意齿数齿轮的传动配齿。 

 

笔者基于行星轮啮合原理建立RV减速器行星级的配齿模型，提出满足不同型号、不同传动比的RV减速器行星级配齿方法并通过RV－80E－120型减速器和新研RV－3000J型减速器验证正确性。 

 

RV减速器以自身传动比大、扭转刚度大、传动精度高、功率密度高、抗冲击性强、寿命长、侧隙可调等优点，已广泛应用于精密仪器、航空航天、国防、工业机器人、医疗器械等领域。RV传动发源于传统摆线针轮行星传动，是一种新型两级封闭式少齿差动行星传动方式，行业学者对相关基础研究由来已久。在RV传动的配齿方面，赵海鸣等提出一种改变正齿轮内花键和外齿相位角的配齿方法。高文明等提出新的RV减速器配齿条件——互换性条件。韩林山等分析了RV减速器的配齿方法。上述研究均基于特定齿数齿轮传动进行配齿，无法实现对任意齿数齿轮的传动配齿。 

 

笔者基于行星轮啮合原理建立RV减速器行星级的配齿模型，提出满足不同型号、不同传动比的RV减速器行星级配齿方法并通过RV－80E－120型减速器和新研RV－3000J型减速器验证正确性。 

 

RV减速器是由第一级渐开线齿轮行星传动机构与第二级摆线针轮行星传动机构两部分组成的封闭差动轮系

 

利用一组平行四连杆机构和齿轮机构组合的系统实现传动。第一级传动包括相互啮合的太阳轮和两个及以上行星轮，行星轮固定安装在相互平行的曲柄轴上。第二级摆线传动中，曲柄轴与行星轮通过花键固连在一起，摆线轮安装在曲柄轴相位相差180°的两个偏心轴凸轮上，减速器运转时，行星轮通过曲柄轴带动摆线轮偏心平面运动，并 与针齿销形成少齿差啮合。 

 

从组成形式来看，RV减速器属于2KV型行星机构，由KHV型和2KV型行星传动复合组合而成，K代表中心轮V代表输出轴，H代表行星架。RV减速器结构中太阳轮、针齿壳和一个行星架为基本构件，具有2KH型传动结构。分析内部传动结构可知，传动结构属于KHV型，只是将原来的单一转臂中心输入转换为两个或三个均匀分布的转臂输入。

 

传动过程中，电机带动太阳轮顺时针转动。太阳轮与行星轮啮合，将功率分流至双曲柄机构，实现同步输入，并克服双相并列双曲柄机构的死点，完成第一级减速。行星轮绕齿轮轴轴心公转同时在逆时针方向自转，行星轮与曲柄轴固接，作为第二级输入。由双曲轴带动摆线轮与针齿销啮合做偏心平面运动，此时摆线轮在绕自身轴线自转的同时绕针齿壳轴线公转，通过双曲轴推动输出行星架实现功率合流。 

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