机器人谐波减速器深度
发布时间：
2025-06-02
来源：
网络
作者：
永坤电机
谐波减速器体积小 、重量轻、精度高，但软轮抗冲能 、寿命有限、成本较高。行星减速器虽精度有限，但承载力和抗冲击力好于谐波。
减速器
减速器是旋转执行器的核心部件，分为谐波减速器、行星减速器、RV减速器，人形多使用前二者。
谐波减速器体积小 、重量轻、精度高，但软轮抗冲能 、寿命有限、成本较高。行星减速器虽精度有限，但承载力和抗冲击力好于谐波。
RV减速器优化后未来有望用于人形部分关节。RV减速器主要用于工业机械臂，摆线减速器为RV一种，摆线轮与针齿啮合的原理，天生具备大扭矩和抗冲击性，目前已经过厂商优化，大幅缩小体积、提高精度。
谐波减速器构成相对简单，由柔轮、刚轮和波发生器组成，传动原理为柔轮和刚轮间的错齿运动。
谐波减速器 的核心是柔轮的弹性变形和齿轮啮合的错齿运动，传动过程为通过波发生器让柔轮变形 ，柔轮外齿与刚轮内齿 依次啮合来实现减速 。
最常见为双波传动，即柔轮比刚轮少两个齿，如刚轮200齿，柔轮198齿，电机带动波发生器转动一圈，柔轮旋 转2/200圈，反方向错位2个齿，此时减速比达到100。通过调整柔轮和刚轮的相对齿数 比 ，可以获得不同的减速 ，单极传动可达70-500，某些装置可达1000，多级传动可达30000以上。
谐波减速器关键性能指标为使用寿命、传动精度、传动效率、刚度、升温、噪声等。哈默纳科性能行业最优， 使用寿命可达10年以上，传动平稳性高，噪音和震动较小，抗冲击能力强，而国内厂商多数使用寿命在2-3 年，高温高转速下存在噪音、漏油等问题。哈默纳科在材料热处理、齿形设计(IH齿形)、精密加工、润滑 技术等方面领先，在全球市占率约50-60%，在高端市场占比超70%。
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