人形机器人赛道之减速机深度介绍
发布时间：
2025-07-11
来源：
网络
作者：
永坤
精密减速器核心功能是减速增扭，是精密传动领域不可或缺的装置。
减速机是一种动力传动装置，是连接动力源和执行机构的中间机构，可通过内部的齿轮、蜗杆等传动机构，将高转速、低转矩的输入转换为低转速、高转矩的输出。同时，还能起到增加传动精度和增加负载能力的作用。其中，回程间隙小、传动精度高的精密减速机技术壁垒较高、市场需求旺盛。
精密减速机根据结构一般可分为行星减速机、谐波减速机、RV 减速机、环面包络蜗轮蜗杆减速机等，常用于机器人、数控机床等高端领域。
人形机器人产业发展助力精密行星减速机、谐波减速机及环面包络蜗轮蜗杆减速机的市场快速扩容。从当前各家人形机器人本体结构上看，使用了较多行星、谐波减速机及环面包络蜗轮蜗杆减速机。以特斯拉人形机器人 Optimus Gen-2 为例，其全身共使用了 14 个谐波减速机和 12 个行星减速机，14 个谐波减速机分别用于肩部、肘部、腰部等部位的旋转关节中，12 个行星减速机则用于灵巧手内部传动装置中（单手用 6 个）。而国内部分人形机器人灵巧手关节已开始尝试环面包络蜗轮蜗杆减速机，凭借小巧体积适配手指有限空间。
定义：减速机是处于动力源和执行机构中间的装置，是一种动力传达机构，其利用齿轮的速度转换器，将电机的回转数减速到所要的回转数，并得到较大转矩的装置。
作用：
a) 降低转速：在设备运转过程中，电机可以提供较高的转速，但不同的应用场景和功能需求需要匹配不同的转速，因此需要使用减速机对电机的输出转速进行减速。
b) 增大扭矩：转速的降低换来的是扭矩的提高，从而使得额定输出功率不变的电机能够应对更大的负载、对抗更大的阻力。
c) 增加传动精度：减速机能够提高电机的传动精度，减小了传动误差和回程误差，适用于对传动精度要求较高的场合。
d) 增加负载能力：减速电机通过减速机提高了输出扭矩，增加了系统对负载的适应能力，能够承受更大的负载和冲击负荷。
分类：减速机按用途和精度可分为三类：1）通用减速机，广泛应用于多领域，满足基础动力传动需求；
2）专用减速机，以大型、特大型为主，多为非标、行业专用产品，包括船用齿轮箱、冶金齿轮箱、风力发电齿轮箱、工程机械齿轮箱等；
3）精密减速机，回程间隙小、传动精度高，常用于机器人、数控机床等高端领域，包括精密行星减速机、RV 减速机、谐波减速机、环面包络蜗轮蜗杆减速机等。
精密减速机,行星减速机,齿轮减速机
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