谐波减速器行业往事

发布时间：

2025-09-10

来源：

网络

作者：

永坤电机

谐波减速机（Harmonic Drive）是一种利用柔性元件的弹性变形来传递运动和动力的精密减速装置。它以其高精度、高单级减速比、小体积、零背隙等优异特性，在机器人、航空航天、精密机床等领域得到了广泛应用。

谐波减速机（Harmonic Drive）是一种利用柔性元件的弹性变形来传递运动和动力的精密减速装置。它以其高精度、高单级减速比、小体积、零背隙等优异特性，在机器人、航空航天、精密机床等领域得到了广泛应用。

核心工作原理

谐波减速机的核心原理是“弹性变形波发生器”。它主要由三个基本部件构成：

  1. 波发生器（Wave Generator）：

    • 通常是一个椭圆形的凸轮（或轴承套件），安装在输入轴上。

    • 它是主动件，由伺服电机驱动旋转。

  2. 柔轮（Flexspline）：

    • 一个薄壁杯状的柔性外齿齿轮。

    • 它套装在波发生器上，随着波发生器的椭圆形状而产生周期性的弹性变形。

  3. 刚轮（Circular Spline）：

    • 一个刚性的内齿齿轮，通常比柔轮多2个齿（例如，刚轮有100个齿，柔轮有98个齿）。

    • 它是固定件（通常固定在外壳上），也可以是输出件，取决于设计。

工作过程：
当波发生器（输入轴）在电机驱动下旋转时，它会使柔轮发生弹性变形，使其齿与刚轮的齿在椭圆的长轴两端完全啮合，在短轴两端则完全脱开。波发生器每旋转180度，柔轮就相对于刚轮在相反方向上错开一个齿的距离。

 

柔性轴承

1）重要性
失效最多的部件，通过凸轮撑开使其变成椭圆形，运行的时候柔性轴承需要不断变形，需要够软（才可以被撑开）同时够硬（才不会被滚珠磨损，不会断裂），轴承滚道要求经过淬火之后表层是硬的、里面深层次是软的，再往上就是材料和热处理，这里是最考验knowhow的地方。
 
 
交叉滚子轴承
国内公司遇到的问题不多，主要是来料一致性不如日本供应商。
 
 
材料&热处理
考验knowhow，哈默纳科会包下自己公司用的炉子，自己添加成分，牌号类似但微量组分是独有的，热处理也是自己做的。大多数公司量起来之后都采用这种模式。
 
 
油脂

首先要明白一个点.，油润滑会比脂润滑的转速更高，那么就能匹配更高转速的电机。

但目前，只有哈默纳科会提供油润滑谐波减速器，但出货也很少，这个考验的是油封水平（你们以为哈默纳科的难道只在齿形？其实公司有一百多个非齿形相关的）。

不同公司的油脂颜色是不一样的，这里也经过了供应商转换的过程，看颜色就可以看出是哪个公司的产品。

 

谐波减速机是一种通过柔性力学实现动力传动的革命性发明。它以其无与伦比的精度和紧凑性，成为了现代高端装备，特别是机器人领域不可或缺的核心基础部件。虽然存在成本和寿命方面的挑战，但其独特的优势使其在精密传动领域占据了统治地位。

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